1、試驗設計及優化分析
根據設計階段的設計記分卡，對于工業機器人演示系統來說，抓取精度并不理想，需要進行優化設計。機械手的抓取精度與機械手各關節的旋轉角速度有關。機械手不同關節的旋轉角速度組合對結果有很大影響。因此，需要對機械手各關節的旋轉角速度進行優化，以滿足機械手的抓取精度要求。選取工業機器人演示系統中機械手關節的角速度作為設計變量，機械手的抓取精度作為響應變量。采用田口試驗設計法，每個因素選取三個水平，需要九次分析。通過分析，機械臂的抓取精度主要由關節1、關節2和關節5的旋轉角速度決定。根據測試結果，擬合轉換函數:
2、蒙特卡羅模擬
優化后的三個因子在取值范圍內滿足正態分布，因子1的標準差為0.9，因子2和因子3的標準差為0.5。據統計分析，抓取精度的C pk為1.54，沒有達到六西格瑪的要求。因此，在現有參數的基礎上，根據數值擬合表達式進行參數敏感性分析(計算偏導數)，進而修正設計參數。從偏導數可以看出，關節2和關節5的角速度對抓取精度的影響小于關節1的角速度。因此，有必要重點改進接頭1的公差設計。通過將因子1的標準差提高到0.5，因子2和3的標準差仍然是0.5，抓取精度的響應，如圖3所示，抓取精度的C pk為2.59，達到了六西格瑪的水平。實驗結果令人滿意，同時也驗證了關節1的轉動角速度對抓取精度的影響很大。
二、驗證階段的應用研究
驗證階段工作包括制定原型計劃、驗證計劃、標準操作程序、質量控制計劃、項目移交計劃和下一個項目計劃。重點驗證試驗包括機械臂抓取精度試驗、雙目跟蹤驗證試驗和目標抓取驗證試驗，并對結果進行統計分析，均滿足過程控制性能要求(見圖4)。通過六西格瑪 design實現了創新產品的低成本設計和可靠的設計質量，性能滿足了客戶的需求，直接效益約600萬元。同時，未來經濟效益有望超過1000萬元。
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